1970年代，典型的充氣性愛娃娃首次出現于日本;1990年代，性愛娃娃的質感已經比較接近真人的皮膚，但摸起來還是硬綁綁。同期亦有廠家試圖制造有骨骼的娃娃，產品效果并不理想。2000年代，日本出產的娃娃造型以假亂真，觸感亦接近真人皮膚。

　　現代的充氣娃娃率先出現于30年代晚期的德國及日本，起初主要用于軍事用途，日本就用于海軍潛艇中。當時的充氣娃娃，出現于只有男人的環境中使人得到性解放。至50年代，充氣娃娃作為性玩具德國市場上售賣，其設計甚至啟發了Ruth Handler創造女孩們的童年玩伴——芭比娃娃。

　　70年代，典型的充氣娃娃首次出現于日本;90年代，充氣娃娃的質感已經比較接近真人的皮膚，但摸起來還是硬綁綁。同期亦有廠家試圖制造有骨骼的娃娃，產品效果并不理想。2000年，日本出產的娃娃造型以假亂真，觸感亦接近真人皮膚。作為性用品歷史的革命，充氣娃娃的發明使性用品獲得了新的生機。

　　充氣娃娃是戰爭中發明的。二戰期間，為了防止德國士兵與占領5區“非雅利安血統”的婦女行歡，杜絕性病在納粹軍中大面積蔓延，納粹元首希特勒親自授命黨衛軍司令希姆萊，秘密研制一種與女性生理結構相仿的充氣娃娃，以解德軍燃眉之急。

　　希特勒當時對這種充氣娃娃還提出了非常具體的要求，“她必須擁有妙齡女郎所具備的所有性感外表，具體說來，就是白皙的皮膚、金黃的頭發、藍色的眼睛、1.76米的身高、肥厚的嘴唇和豐滿的胸部”。然而，由于盟軍轟炸了充氣娃娃的加工工廠所在地德累斯頓，而使這項計劃被視作最高機密的計劃胎死腹中。之后美國在越戰中復制了這項計劃，為前線美國大兵提供了大量充氣娃娃，獲得了士兵的好評。

　　少女性愛娃娃一般以仿少女為形狀，設有陰道及能夠張開的嘴巴，使男性能夠把陽具放進洞內摩擦并產生感;壯男性愛娃娃則以壯男為形狀，售賣對象主要為女性及男同性戀者。